รถกึ่งพ่วงสามารถแบ่งออกได้หลายประเภทตามการใช้งานและโครงสร้าง ซึ่งส่วนใหญ่ได้แก่:
รถกึ่งพ่วงแบบดัมพ์: ส่วนใหญ่ใช้สำหรับการขนส่งสินค้าเทกองและสินค้ากระจัดกระจาย เช่น ถ่านหิน แร่ และวัสดุก่อสร้าง รถม้าใช้วิธีการขนถ่ายด้วยตนเองแบบเททิ้งด้านข้างและด้านหลัง
รถกึ่งพ่วงพื้นต่ำ: เหมาะสำหรับการขนส่งสินค้าระยะกลางและระยะไกล
รถกึ่งพ่วงแบบไม้ระแนง: ส่วนใหญ่ใช้สำหรับการขนส่งสินค้าทางการเกษตร สินค้าปลีกย่อย และสินค้าเบาและเทอะทะอื่นๆ
รถกึ่งพ่วงตู้คอนเทนเนอร์: ใช้สำหรับการขนส่งโลจิสติกส์ต่อเนื่องหลายรูปแบบ เช่น เรือ ท่าเรือ เส้นทาง ถนน สถานีขนย้าย สะพาน และอุโมงค์
รถกึ่งพ่วงแทงค์: ใช้สำหรับการขนส่งของเหลว วัสดุเทกอง และปูนซีเมนต์เทกอง รวมถึงรถบรรทุกแท็งก์ รถผสมคอนกรีต ฯลฯ
รถกึ่งพ่วงแบบกล่อง: ส่วนใหญ่ใช้สำหรับการขนส่งเครื่องใช้ในครัวเรือน สินค้าสิ่งทอน้ำหนักเบา และวัสดุก่อสร้าง
รถกึ่งพ่วงบรรทุกน้ำมัน: ใช้สำหรับการขนส่งน้ำมันขนาดใหญ่
รถกึ่งพ่วงขนาดเบา: ขนส่งสิ่งของได้มากขึ้น และความสามารถในการบรรทุกเทียบเท่ากับยานพาหนะทั่วไป
รถกึ่งพ่วงสำหรับขนส่งยานพาหนะ: ส่วนใหญ่ใช้สำหรับการขนส่งรถยนต์นั่งส่วนบุคคล เช่น รถยนต์ รถตู้ และรถเพื่อการพาณิชย์
รถกึ่งพ่วงขนย้ายวัสดุชนิดผงและเมล็ด: ใช้สำหรับขนส่งปูนซีเมนต์จำนวนมาก เถ้าลอย และวัสดุที่เป็นเม็ดอื่นๆ
รถกึ่งพ่วงขนย้ายสารเคมี: ใช้สำหรับขนส่งของเหลวเคมีและสินค้าพิเศษอื่น ๆ
